欠驱动机械臂控制-T 工业技术-北京天启书苑文化传媒有限公司

欠驱动机械臂控制

ISBN：9787030768476

价格：168

副题名：设计与优化

分辑号：

分辑名：

主要著作者：吴俊东等著

发行地：北京

出版社：科学出版社

出版日期：2023.11

页码：308页

开本：26cm

丛书项：

一般性附注：

读者对象：本书控制科学与I程及相关专业和研究方向的高年级本科生和研究生作为教材和参考书使用，也可供自动控制以及相关领域的广大工程技术人员和科研工作者自学和参考使用

主题词：机械手

中图法分类：TP241

装帧：

版次：

图表：

语种：eng

本书从欠驱动机械臂动力学建模和运动特性分析入手，围绕垂直欠驱动机械臂、平面欠驱动机械臂、柔性机械臂的控制策略展开研究。本书共6章：第1章是绪论，介绍欠驱动机械臂的构型，回顾欠驱动机械臂的控制与优化设计方法。第2章建立欠驱动机械臂的运动学与动力学模型，分析欠驱动机械臂的运动特性。第3章提出垂直欠驱动机械臂的控制与优化设计方法，实现垂直欠驱动机械臂的摇起与平衡控制目标。第4章给出第一关节为被动的平面欠驱动机械臂(具有-阶非完整约束)的控制与优化设计方法。第5章介绍第一关节有驱动器的平面欠驱动机械臂(具有二阶非

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